function f = optimize_traj_object_fun_syms(x) 
% @brief: figure out object function for trajectory optimization
%         (eval and subs from syms expression)
% @param[in] x: hyper-parameter matrix (q_{0}, alpha and beta)
% @param[out] f: object function (conditon number of ww)
tic
%% PARAMETERS
% force/torque acting on ee
fe1 = 0; fe2 = 0; fe3 = 0; ne1 = 0; ne2 = 0; ne3 = 0;
% modified DH parameters
% d1 = evalin('base', 'dd1');
% d3 = evalin('base', 'dd3');
% d5 = evalin('base', 'dd5');
% d7 = evalin('base', 'dd7');
d1 = 341.5; d3 = 394; d5 = 366; d7 = 250.3;
% gravitional acceleration
g = 9802;   % in mm
% trajectory parameters
traj_wf = evalin('base', 'traj_wf');
traj_Ts = evalin('base', 'traj_Ts');
traj_n = evalin('base', 'traj_n'); 
traj_order = evalin('base', 'traj_order');
dof = evalin('base', 'dof');
% minimal param set
pnum_min = evalin('base', 'pnum_min');
W_min = evalin('base', 'W_min');
disp('<INFO> Parameters LOADED!!')

%% INSTANTIATION
ww = zeros(traj_n * dof, pnum_min);
for k = 1:traj_n
    % generate trajectory
	[q, qd, qdd] = traj_func(x, dof, (k-1)*traj_Ts, traj_wf, traj_order);

	s1 = sin(q(1)); c1 = cos(q(1)); 
	s2 = sin(q(2)); c2 = cos(q(2));
	s3 = sin(q(3)); c3 = cos(q(3));
	s4 = sin(q(4)); c4 = cos(q(4));
	s5 = sin(q(5)); c5 = cos(q(5));
	s6 = sin(q(6)); c6 = cos(q(6));
	s7 = sin(q(7)); c7 = cos(q(7));

	dQ1 = qd(1); ddQ1 = qdd(1);
	dQ2 = qd(2); ddQ2 = qdd(2);
	dQ3 = qd(3); ddQ3 = qdd(3);
	dQ4 = qd(4); ddQ4 = qdd(4);
	dQ5 = qd(5); ddQ5 = qdd(5);
	dQ6 = qd(6); ddQ6 = qdd(6);
	dQ7 = qd(7); ddQ7 = qdd(7);
	
	row1 = 1+(k-1)*7;
	row2 = 7+(k-1)*7;
	ww(row1:row2,:) = eval(subs(W_min, { ...
	                  's1', 'c1', 's2', 'c2', 's3', 'c3', 's4', 'c4', 's5', 'c5', 's6', 'c6', 's7', 'c7', ...
				      'dQ1', 'dQ2', 'dQ3',  'dQ4', 'dQ5', 'dQ6', 'dQ7', ...
				      'ddQ1', 'ddQ2', 'ddQ3',  'ddQ4', 'ddQ5', 'ddQ6', 'ddQ7' ...
				      'fe1', 'fe2', 'fe3',  'ne1', 'ne2', 'ne3', ...
				      'g', 'd1', 'd3', 'd5', 'd7'}, ...
					  {s1, c1, s2, c2, s3, c3, s4, c4, s5, c5, s6, c6, s7, c7, ...
					   dQ1, dQ2, dQ3, dQ4, dQ5, dQ6, dQ7, ...
					   ddQ1, ddQ2, ddQ3, ddQ4, ddQ5, ddQ6, ddQ7, ...
					   fe1, fe2, fe3, ne1, ne2, ne3, ...
					   g, d1, d3, d5, d7}));
    % PATCH#1 for nan/inf problem of w_min159
    ww(row1, 59) = s2*(d3*(s3*(c4*(c5*(c6*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s6*(c6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) - fe3 + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))^2 + d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))^2 - s6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s5*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))))) - s4*(c6*(c6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) - fe3 + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))^2 + d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))^2 - s6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s6*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))))) + c3*(s5*(c6*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s6*(c6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) - fe3 + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))^2 + d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))^2 - s6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) + c5*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))))) - c3*(s4*(c6*ne3 + s6*(ne2*s7 - c7*ne1 + d7*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))))) - c4*(s5*(c7*ne2 + ne1*s7 + d7*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))) + d5*(s5*(c6*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s6*(c6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) - fe3 + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))^2 + d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))^2 - s6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) + c5*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))))) - c5*(ne3*s6 - c6*(ne2*s7 - c7*ne1 + d7*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))))))) + s3*(c5*(c7*ne2 + ne1*s7 + d7*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))) + d5*(c5*(c6*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s6*(c6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) - fe3 + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))^2 + d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))^2 - s6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s5*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))))) + s5*(ne3*s6 - c6*(ne2*s7 - c7*ne1 + d7*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))))))) + c2*(c4*(c6*ne3 + s6*(ne2*s7 - c7*ne1 + d7*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))))) + s4*(s5*(c7*ne2 + ne1*s7 + d7*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))) + d5*(s5*(c6*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s6*(c6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) - fe3 + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))^2 + d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))^2 - s6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) + c5*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))))) - c5*(ne3*s6 - c6*(ne2*s7 - c7*ne1 + d7*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))))))));
    % PATCH#2 for nan/inf problem of w_min259
    ww(row1+1, 59) = d3*(c3*(c4*(c5*(c6*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s6*(c6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) - fe3 + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))^2 + d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))^2 - s6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s5*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))))) - s4*(c6*(c6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) - fe3 + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))^2 + d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))^2 - s6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s6*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))))) - s3*(s5*(c6*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s6*(c6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) - fe3 + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))^2 + d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))^2 - s6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) + c5*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))))) + s3*(s4*(c6*ne3 + s6*(ne2*s7 - c7*ne1 + d7*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))))) - c4*(s5*(c7*ne2 + ne1*s7 + d7*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))) + d5*(s5*(c6*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s6*(c6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) - fe3 + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))^2 + d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))^2 - s6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) + c5*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))))) - c5*(ne3*s6 - c6*(ne2*s7 - c7*ne1 + d7*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))))))) + c3*(c5*(c7*ne2 + ne1*s7 + d7*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))) + d5*(c5*(c6*(c7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s6*(c6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) - fe3 + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))^2 + d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))^2 - s6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))) - s5*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))))))) + s5*(ne3*s6 - c6*(ne2*s7 - c7*ne1 + d7*(c7*(fe2 - s7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + c7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))) + s7*(fe1 + s7*(d7*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) - s5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) + c5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + c7*(s6*(c4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))^2 + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)^2 - s4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2))) + c6*(s5*(c3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) + d5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)) + s3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2) + d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3)) + c5*(s4*(d3*dQ2^2 - c2*g + d3*dQ1^2*s2^2) + d5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + c4*(s3*(d3*dQ1*s2 + c2*d3*dQ1*dQ2) - c3*(g*s2 - d3*dQ2 + c2*d3*dQ1^2*s2)) - d5*(s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1))*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2)))) + d7*(dQ6 + c5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) + s5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))) - d7*(c6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) + s6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))*(s6*(dQ5 + s4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2) + c4*(dQ3 + c2*dQ1)) - c6*(s5*(dQ4 + c3*dQ2 + dQ1*s2*s3) - c5*(s4*(dQ3 + c2*dQ1) - c4*(dQ2*s3 - c3*dQ1*s2))))))))));

    % disp(['<INFO> Setpoint ', num2str(k),  ' on trajectory SUBSTITUTED!! #NaN total: ', num2str(sum(sum(isnan(ww))))])
end

%% LOOK FOR NAN AND INF
if (sum(sum(isnan(ww))) > 0)
    ind_nan = find(isnan(ww));    % linear index of nan
    sub_nan = zeros(length(ind_nan), 2);    % array index of nan
    joint_nan = zeros(1, length(ind_nan));  % among 7 joints
    iter_nan = zeros(1, length(ind_nan));   % among all trajectory setpoints
    for n = 1:length(ind_nan)
        [sub_nan(n, 1), sub_nan(n, 2)] = ind2sub(size(ww), ind_nan(n));
        joint_nan(n) = mod(sub_nan(n, 1), 7);
        iter_nan(n) = fix(sub_nan(n, 1)/7) + 1;
    end
    disp(sub_nan)
else
    disp('No NaN in matrix.');
end

if (sum(sum(isinf(ww))) > 0)
    ind_inf = find(isinf(ww));    % linear index if inf
    sub_inf = zeros(length(ind_inf), 2);    % array index of inf
    joint_inf = zeros(length(ind_inf), 1);  % among 7 joints
    iter_inf = zeros(length(ind_inf), 1);   % among all trajectory setpoints
    for n = 1:length(ind_inf)
        [sub_inf(n, 1), sub_inf(n, 2)] = ind2sub(size(ww), ind_inf(n));
        joint_inf(n) = mod(sub_inf(n, 1), 7);
        iter_inf(n) = fix(sub_inf(n, 1)/7) + 1;
    end
    disp(sub_inf)
else
    disp('No Inf in matrix.');
end

%% CHECK FOR EQUALITY CONSTRAINTS
[opt_q0, opt_qd0, opt_qdd0] = traj_func(x, dof, 0, traj_wf, traj_order);
[opt_qn, opt_qdn, opt_qddn] = traj_func(x, dof, traj_n*traj_Ts, traj_wf, traj_order);
q_init = [0; pi/6; 0; pi/3; 0; pi/2; 0];    % initial configuration
disp(['initial error, q: ', num2str(sum(opt_q0 - q_init)), ', qd: ', num2str(sum(opt_qd0)), ', qd: ', num2str(sum(opt_qdd0))]);
disp(['terminal error, q: ', num2str(sum(opt_qn - q_init)), ', qd: ', num2str(sum(opt_qdn)), ', qd: ', num2str(sum(opt_qddn))]);

%% CONDITION NUMBER
f = cond(ww);
disp(['CondNum: ', num2str(f)]);
toc
end